Il succède à son frère le roi Thibaud II, également comte de Champagne [1] sous le nom de Thibaut V de Champagne.
Fils du roi Thibaud 1er et de Marguerite de Bourbon, il devient comte de Rosnay [2] à l’âge de 14 ans, en obtenant les 4/5e de la châtellenie de Rosnay et de 5 000 livres annuelles dont la dote son frère, Thibaud, roi de Navarre et comte de Champagne. C’est à cette même époque en 1265, qu’il est fiancé à Constance du Béarn dite Constance de Moncade , fille de Gaston VII , vicomte du Béarn [3].
Mais Henri III d’Angleterre craignant cette union, fait casser celle-ci. De plus, Henri n’est guère intéressé par ce mariage, en effet il est tombé sous le charme d’une jeune fille de la maison de Laccara. De cette relation naquit un fils illégitime, Juan Henriquez de Laccara. Thibaud, courroucé par ses agissements qui s’opposent à son projet politique, le chasse de ses domaines.
Le 12 mars 1269, Henri fait amende honorable pour ses actes auprès de son frère dans une cérémonie à Longjumeau [4]. Il fait la promesse de ne point se marier hors du royaume de France sans le consentement de son frère. Il épouse Blanche d’Artois, nièce de Louis IX, quelques mois plus tard.
Thibaud, époux d’ Isabelle de France (1242-1271) , fille de Louis IX, s’embarque avec son beau-père en 1270, pour la8ème croisade. Henri acte dés lors comme régent du royaume de Navarre [5] et du comté de Champagne, son frère l’ayant nommé vice roi. Mais la croisade vit la mort de Louis IX et Thibaud mourut en revenant de celle-ci, victime de la peste. Actant des lors comme souverain, son frère n’ayant pas d’enfant, il est reconnu roi de Navarre le 1er mars 1271, au cours de la cérémonie ou il fut sacré et reconnut les coutumes de Navarre et les franchises navarraises.
Henri fut un roi "placide et débonnaire". Sollicité par Philippe de Castille , contre son frère Alphonse X, il décline cette éventuelle alliance dont les conséquences sont hasardeuses. En juin, en voyage en Champagne, il fait hommage à Philippe III de France.
En 1272, il établit un projet de mariage entre son fils Thibaud, âgé de 2 ans et l’infante Yolande de Castille , avec Alphonse X de Castille qu’il rencontre le 25 septembre 1272. Mais ce projet d’union est de courte durée, en effet Thibaud meurt en 1273. Ce dernier qui meurt dramatiquement en tombant de la fenêtre du château d’Estella [6] en 1273, ayant échappé à la garde de sa nourrice. Sa mort scelle la fin du rapprochement entre la Navarre et la Castille ainsi que la branche aînée de la maison de Blois.
Alphonse X devint plus agressif se reconnaissant comme l’héritier de la Navarre. Revenu de Champagne, Henri institue sa fille, Jeanne comme héritière de Navarre et de Champagne et la fait reconnaître par les Cortes [7] en octobre 1273. Il meurt un an plus tard en 1274 à Pampelune [8] le 22 juin, du à son embonpoint ou à une maladie des reins.
À sa mort, sa fille, l’infante Jeanne, âgée de 3 ans, lui succède. Elle est mariée en 1284 à Philippe de France, fils aîné du roi Philippe III le Hardi, qui devient donc roi de Navarre avant son avènement au trône de France l’année suivante.