Fille de Domitia Lucilla Maior et du patricien Publius Domitius Tullus Calvisius Ruso et nièce de Lucanus Domitius. Le grand-père maternel de la jeune Lucilla, Lucius Catilius Sévère a été 2 fois consul et devint préfet de la ville. Son père fut consul en 109 et la date de son second consulat est inconnue.
Par sa mère elle avait hérité d’une grande fortune. Son héritage comprenait une usine de briques près de Rome et était proche de la rivière du Tibre.
Elle épousa Marcus Annius Verus, un préteur [1], qui venait d’une riche famille sénatoriale.
Avec Verus, ils eurent 2 enfants, le futur empereur romain Marcus Aurelius et une fille Annia Faustina Cornificia. En 124, son mari est mort. Ses enfants furent élevés par elle-même et furent adoptés par son beau-père.
Lucilla avait une influence considérable. Dans ses Méditations, Marc-Aurèle la décrit comme une “pieuse et généreuse personne”, qui a vécu une vie simple. Elle a passé ses dernières années vivant avec son fils à Rome.