Fils de Eudes III, duc de Bourgogne, et d’Alix de Vergy, il compta parmi les opposants à la régence de Blanche de Castille et attaqua son soutien, le comte de Champagne en 1229, mais fut contré par la régente.
En 1237, il échange la seigneurie de Salins [1] contre le Comté de Chalon sur Saône [2] avec le comte de Chalon sur Saône Jean Ier de Chalon. En 1238, il partit combattre en Terre Sainte et revint en 1241.
Il accompagna ensuite Saint Louis à la 7ème croisade et fut fait prisonnier à Mansourah [3]. Baudouin II de Courtenay, empereur détrôné de Constantinople, lui donna des droits sur le royaume de Thessalonique [4] en échange de son aide pour reconquérir Constantinople.
Il épousa en premières noces en 1229 Yolande de Dreux, fille de Robert III, comte de Dreux, et d’Aénor, dame de Saint Valéry
Veuf, il se remaria avec Béatrice de Champagne, fille de Thibaud 1er, roi de Navarre et comte de Champagne, et de Marguerite de Bourbon Dampierre.
Il mit en place les principales institutions ducales de Bourgogne comme les baillis chargés de la justice ou les receveurs généraux responsables de la collecte des impôts, qui scelleront durablement les structures de la province. Il amasse une fortune considérable, marie son fils Robert à Agnès, fille de Saint Louis, et fait construire à Paris, sur la colline Sainte-Geneviève, le somptueux hôtel de Bourgogne.