Fils cadet de James Stuart , 5ème grand sénéchal d’Écosse [1], et de Egidia, sœur de Richard de Bourg , comte d’Ulster [2]. Il est le seul héritier de son père et lui succède comme High Steward d’Écosse [3], charge qui est héréditaire dans sa famille depuis son ancêtre et homonyme le baron britto-normand Walter Fitzalan mort en 1177 et 1er High Steward d’Écosse.
En juin 1314 il participe à la Bataille de Bannockburn [4] où il commande en théorie l’aile gauche de l’armée écossaise. Mais c’est James Douglas qui en assure le commandement effectif en raison de la jeunesse de Walter.
Il avait épousé en 1315, Marjorie Bruce, morte en donnant naissance à leur fils unique le futur roi Robert II.
Fidèle partisan et compagnon d’armes de Robert Bruce, il est gardien de l’Écosse [5] en 1316/1317 avec James Douglas pendant l’expédition que mène le roi en Irlande en soutien à la cause de son frère Édouard Bruce.
Il obtient le commandement de Berwick-upon-Tweed [6] pris sur les Anglais en 1318 et soutient victorieusement le siège de la ville entrepris l’année suivante par Édouard II d’Angleterre.