Fils de Aemilius Lepidus Paullus et de Julie , mari de Julia Drusilla , il a eu une relation adultère avec ses 2 sœurs de sa femme Agrippine la Jeune et Julia Livilla. Compagnon des débauches de Caligula. Condamné pour lèse-majesté en 39.
Marc-Émile Lépide su par ses flatteries, par ses bassesses, et surtout par ses débauches, gagner et conserver les bonnes grâces de Caius Caligula et obtenir son amitié. Il épousa ensuite Drusilla, sœur de l’empereur, déshonorée par sa liaison incestueuse avec son frère. Sur l’ordre de Caligula, il commit en outre l’adultère avec les deux sœurs de sa femme, et partagea cette dernière avec Caligula, qui affichait pour elle un amour passionné.
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