Quatrième fils de Jean de Joinville chroniqueur de Saint Louis, Anseau est seigneur de Rimaucourt [1], seigneur de Reynel [2] à la mort de son frère Jean en 1304.
Comme son père, il effectue sa carrière au service des rois de France. En 1316, lors de la crise de succession qui s’ouvre à la mort de Louis X, il soutient le frère de ce dernier Philippe de Poitiers dont il est proche. Celui-ci, devenu le roi Philippe V, le nomme ensuite à son conseil étroit [3].
Après une éclipse sous le règne de Charles IV le Bel, Anseau revient sous Philippe de Valois au conseil royal, dont il est un membre éminent. Après 1335, il joue même un rôle clé dans le gouvernement du royaume, en tant que proche de Miles de Noyers, le principal conseiller.
Sénéchal* de Champagne, il participe aux renforcements des fortifications à l’est du royaume, dans le cadre des préparatifs à la guerre contre l’Angleterre. Son influence s’exerce également en matière financière, puisqu’il devient en 1338 l’un des présidents de la Chambre des comptes. Enfin, contrairement à la plupart des autres conseillers royaux, il semble avoir évité de s’endetter lors de son passage au pouvoir et avoir géré son patrimoine avec parcimonie.
En 1339, Philippe VI récompense sa longue carrière en le nommant maréchal de France [4].
Anseau de Joinville meurt en 1342 ou en 1343, à près de 80 ans.