Il est l’un des premiers Romains à arriver dans Rome.
Durant la guerre contre les Sabins, il est nommé gouverneur de la citadelle du Capitole par Romulus, mais sa fille Tarpeia le trahit en offrant le passage à Titus Tatius, roi de Cures*, de qui elle est amoureuse. Nous ne savons pas ce qui arrive à Sempronius.
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