Fils illégitime du roi Sven II Estridsen. À la mort de son père, en 1076, il est élu roi par le Thing [1] à Isøre, sur la côte nord de Seeland [2].
L’historiographie ecclésiastique le présente comme un dirigeant pacifique et capable, voire un législateur qui aurait cherché à améliorer la monnaie danoise.
Les historiens médiévaux, en particulier Saxo Grammaticus, le dépeignent comme un monarque faible et inefficace, cédant face à la volonté du peuple et incapable de poursuivre l’œuvre paternelle alors que ses frères parcouraient la mer du Nord en vikings et envisageaient d’attaquer l’Angleterre. Les historiens modernes le considèrent pour les mêmes raisons plutôt comme un monarque démocratique.
Après sa mort, Harald est inhumé dans l’église de Dalby [3], en Scanie [4]. Il ne laisse pas d’enfants de son mariage avec sa cousine Margareta Hasbjörnsdotter , et c’est donc son frère Knut qui lui succède.