Fils d’ Alvaro 1er de Urgel et de sa seconde épouse, Cecilia de Foix. Il hérite du comté à l’âge de 13 ans, en 1267.
Dans un premier temps sous la tutelle de Roger Bernard III de Foix, il participe à la coalition contre le roi Pierre III d’Aragon. Par la Convention de Agramunt [1] de 1278, cette coalition fut réprimée et Armengol fut rétabli dans le comté en échange d’obligations. Ainsi, à partir de ce moment, le comte de Urgel est devenu inséparable du roi, voyageant avec lui en Sicile [2] et à Bordeaux [3].
Après la mort de Pierre III, il est devenu un fidèle compagnon d’Alphonse III d’Aragon, ainsi que de Jacques II d’Aragon, participant à la conquête de Minorque [4] en 1287.
A sa mort en 1314, il laisse un testament léguant le comté à son arrière grande nièce Thérèse d’Entença , fille de Gombal de Entenza et de Constanza Antillon et Cabrera, qui était la fille de Leonor de Cabrera-Urgel, fille d’ Alvaro 1er de Urgel et de sa première épouse Constance de Moncade , la forçant à recevoir le comté et d’épouser un fils de roi non héritier du royaume, empêchant ainsi le comté d’être pris par la Couronne.