Fille de l’empereur Henri IV du Saint-Empire et de Berthe de Turin . Elle est la mère du roi des Romains Conrad III de Hohenstaufen, et la grand-mère de l’empereur Frédéric Barberousse.
Elle se marie en 1089, en premières noces, avec le duc Frédéric 1er de Souabe
Après la mort de Frédéric de Souabe en 1105, elle se remarie en 1106 avec le margrave [1] Léopold III d’Autriche .
L’empereur Henri V du Saint Empire, le frère d’Agnès, meurt en 1125 sans descendance, ce qui fait d’elle et de ses enfants les héritiers des fiefs de la dynastie salienne [2], dont le domaine royal de Waiblingen [3]. Conrad III de Hohenstaufen, l’un des fils d’Agnès, est élu roi des Romains en 1138.