Mère de James Scott 1er duc de Monmouth. Les Walters étaient une famille galloise de bonne condition qui se déclara du côté du roi pendant la Guerre civile anglaise [1] de 1642 à 1649.
Son père, William Walter, et sa mère, Elizabeth Protheroe ne s’entendaient pas et se séparèrent en 1641. Son grand-père, John Protheroe était le premier astronome à avoir construit un télescope sur le sol anglais.
Leur famille est alliée aux ducs de Norfolk [2] et aux comtes Vaughan de Carbery. Roch Castle ayant été envahi puis brûlé par les forces du Parlement en 1644, Lucy Walter trouva d’abord refuge à Londres, puis à La Haye [3]. C’est là qu’elle rencontra le futur roi en 1648.
Grâce à des relations familiales, elle entra dans la société londonienne, et devint d’abord, à 17 ans, la maîtresse d’Algernon Sidney, un officier tête-ronde [4]. Elle fit la connaissance en Hollande de son jeune frère, Robert Sidney, royaliste en exil. C’est grâce à lui qu’elle devint proche de Charles II.
L’intimité qui s’installa entre le roi et Lucy dura à intervalles irréguliers jusqu’à l’automne 1651. Charles reconnut leur fils, né en 1649, et le nomma duc de Monmouth.
Elle quitta Charles II et mena une vie dissolue, qui est peut-être la cause de sa mort prématurée, en septembre ou octobre 1658. En janvier de la même année, elle avait enfin accepté de confier au roi leur fils James et sa fille Mary afin que celui-ci confie leur éducation à William Crofts. Thomas Ross fut désigné comme tuteur du jeune James qui prit le nom de Croft jusqu’à ses 13 ans où il reçut le duché de Monmouth.
Lucy Walters mourut misérablement, à l’âge de 28 ans et fut enterrée à Paris.