Fille d’ Henri V le Blond , comte de Luxembourg [1] et de Marguerite de Bar .
Son mariage fut déterminé par des événements qui se produisirent environ 80 ans avant sa naissance. Vers 1165, son arrière-grand-père Henri IV l’aveugle , comte de Namur [2] et de Luxembourg, sans enfant de son premier mariage, désigna son beau-frère Baudouin IV de Hainaut pour lui succéder. Baudouin mourut en 1171, et Henri l’aveugle confirma son neveu Baudouin V de Hainaut comme son successeur, et se maria en secondes noces avec Agnès de Gueldre. Leur unique enfant Ermesinde , naquit après 15 ans de mariage et Henri l’aveugle revint sur son engagement de faire de Baudouin son successeur. Une guerre s’ensuivit, au cours de laquelle Henri fut vaincu et obligé de céder le comté de Namur à Baudouin.
Le comté de Namur, passa donc dans la maison de Hainaut [3], puis celle de Courtenay [4] et enfin dans celle de Dampierre. Mais les descendants d’Henri l’Aveugle ne renoncèrent pas au comté : Thiébaut 1er de Bar, le premier mari d’Ermesinde, puis Waléran III de Limbourg, le second mari d’Ermesinde, et Henri V le Blond, le fils d’Ermensinde, tentèrent tous les trois de reconquérir Namur.
Ce dernier s’empara de la ville en 1256, mais Gui de Dampierre, le comte de Namur, contre attaqua. Enfin une paix fut signée entre les deux belligérants et Henri donna tous ses droits sur Namur à sa fille Isabelle qu’il maria à Gui.