Fils d’ Henri 1er, duc de Brabant , et de Mathilde de Boulogne .
À peine né, il fut fiancé à une fille de Philippe de Souabe, roi des Romains et compétiteur d’Othon IV de Brunswick. Son père le donna en otage à plusieurs reprises, et il apparaît dans les chartes et diplômes aux côtés de son père à partir de 1221. Il fut armé chevalier en 1226. En 1228, il se signala dans une campagne contre l’archevêque de Cologne [1].
Il épousa en premières noces le 22 août 1215 Marie de Souabe fille de Philippe de Souabe, roi des Romains et d’ Irène Ange .
Il succède à son père en 1235. En 1237, il fut impliqué dans la guerre entre l’évêque de Liège et la famille de Limburg, puis dans les luttes d’influence qui se déchaînèrent à la mort de l’évêque pour l’élection de son successeur. La guerre ne se termina qu’en 1243. Après cette date, il n’intervint plus dans les affaires de l’Empire, se consacrant à la gestion de son duché.
Veuf, il se remarie vers 1240 à Sophie de Thuringe , fille de Louis IV , landgrave de Thuringe [2], et d’ Élisabeth de Hongrie .
Henri II fut inhumé, avec sa deuxième épouse Sophie de Thuringe, dans un mausolée situé dans le chœur de l’église de l’abbaye cistercienne de Villers-en-Brabant [3].