Fils de Richard de Reviers seigneur de Reviers [1], de Vernon [2] et de Néhou [3] en Normandie, et lord de Plympton, Christchurch et Carisbrooke en Angleterre et de Adeliza Peverel. Son frère Guillaume de Vernon hérite du patrimoine normand, et lui du patrimoine anglais.
Quand son père décède, il a probablement aux alentours de 12 ans. Celui-ci avait été l’un des compagnons de Henri 1er d’Angleterre avant qu’il ne monte sur le trône et en avait été largement récompensé. Il avait aussi été l’un de ses proches conseillers. Baudouin quant à lui n’est pas particulièrement proche du roi, et rarement présent à la cour. Il a toutefois quelques petites fonctions d’administrateur local dans les années 1120/1130.
Il choisit le parti de Mathilde l’Emperesse dans la guerre civile pour le trône d’Angleterre qui opposa cette dernière à Étienne d’Angleterre.
C’est durant le règne d’Étienne d’Angleterre qu’il se fait remarquer. Au printemps 1136, il s’empare du château royal d’Exeter [4].
Étienne vient l’assiéger durant l’été et le reprend. Baudouin, qui n’était pas à Exeter, est contraint de se replier sur l’île de Wight, car son siège principal de Plympton est aussi entre les mains du roi.
À Carisbrooke [5], il semble organiser une flotte pirate pour intercepter le trafic trans-Manche. Après la chute d’Exeter, Étienne prépare un débarquement sur l’île de Wight. Manquant d’approvisionnement en eau, Baudouin accepte de parler au roi, demandant à être pardonné. Celui-ci n’en fait rien, et Baudouin est contraint à l’exil.
Il trouve refuge à la cour de Geoffroy Plantagenêt, le comte d’Anjou et mari de Mathilde l’Emperesse. Dans les années qui suivent, il est impliqué auprès du comte dans les attaques qu’il mène sur la Normandie. En 1138, il est capturé par Ingram de Say près du château de Île-Marie [6], mais il retrouve rapidement la liberté.
En juillet 1139, il est de l’invasion anglaise de Mathilde l’Emperesse. Il débarque à Wareham et capture le château de Corfe. Il reste l’un de ses fervents supporters dans les trois années qui suivent. Le 2 février 1141, il est présent à la bataille de Lincoln [7] qui s’achève par la capture d’Étienne d’Angleterre. Il fait partie des barons qui escortent l’Emperesse à Londres où elle espère être couronnée. À l’été, elle le crée comte de Devon en récompense de son soutien. Il l’accompagne durant sa retraite vers Oxford, puis à Winchester en juillet 1141. Il semble ne plus être dans son entourage lorsque les forces de l’Emperesse sont mises en déroute durant la bataille de Winchester [8] en septembre 1141. Robert, le comte de Gloucester , demi-frère et commandant militaire de l’Emperesse est capturé, puis échangé contre Étienne.
On ne trouve plus trace de lui dans les récits des événements suivants, ni dans les chartes émises par le camp angevin. Il gère le Devon comme un domaine virtuellement indépendant, ne rendant de compte à personne, et ce jusqu’aux premiers mois du règne de Henri II en 1154.
En 1153 il est l’un des témoins du traité de Winchester entre Étienne et Henri Plantagenêt, qui met fin à la guerre civile.
Dans les années 1130, il fonde le prieuré de chanoines augustin de Breamore [9], ainsi que l’abbaye cistercienne de Quarr, sur l’île de Wight. Après 1141, il établit un prieuré au sud d’Exeter dépendant du monastère de Saint-Martin-des-Champs à Paris [10]. Il patronne aussi les prieurés de Plympton et de Christchurch, dans lesquels il introduit des chanoines réguliers.
Il meurt le 4 juin 1155, et est inhumé dans l’abbaye de Quarr. Son fils aîné Richard lui succède. Étant mineur, c’est son beau-père Réginald de Dunstanville , comte de Cornouailles, qui est gardien de ses possessions.
En premières noces, il épousa Adelisa. Entre 1151 et 1155, en secondes noces, il épouse Lucy, une femme de la famille de Clare, ou bien la veuve de Gilbert de Clare, 1er comte de Pembroke.
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