Tuteur du futur Guillaume le Conquérant, il était le fils de Robert le Danois, archevêque de Rouen et comte d’Évreux, et d’Herlève.
Fils cadet de Robert le Danois, il reçut à la mort de son père le fief de Gacé, tandis que son frère aîné héritait du comté d’Évreux. Cette succession intervenait au cours d’une période troublée de l’histoire de la Normandie.
Le duc Robert, dit le Libéral, selon les uns, ou le Magnifique, selon les autres, avait décidé de partir en pèlerinage à Jérusalem en expiation de ses péchés et de ses crimes. Avant son départ, il avait pris la précaution de faire reconnaître son fils bâtard Guillaume et avait demandé à tous les barons normands de le reconnaître comme son successeur et de lui faire allégeance.
Robert le Magnifique mourut à Nicée le 22 juillet 1035, et certains barons, oubliant leurs serments, se révoltèrent, et une anarchie s’installa dans le duché de 1035 à 1047.
Sans prendre part ouvertement à la révolte, Raoul de Gacé, avec un autre baron du nom de Robert de Vitot, organisa le meurtre de Gilbert de Brionne , le tuteur de Guillaume. Sans détrôner le jeune duc, Raoul s’impose comme nouveau tuteur du duc et prend la charge de connétable de Normandie.
En 1042, il contre avec Guillaume la révolte de Turstin Goz, vicomte d’Hiémois, et l’assiègent à Falaise.
Fort de sa légitimité, il profite de sa position pour s’étendre dans l’Hiémois, tandis que son frère Richard s’étend dans l’Évrecin. À la suite de la guerre entre les Beaumont et les Tosny-Grandmesnil, ils utilisent leur position dominante pour se partager les dépouilles des vaincus, les Tosny.
Mais Guillaume va bientôt l’éliminer du pouvoir, sans toutefois confisquer ses biens, et il devra se retirer sur ses terres.
Il avait épousé Basilie, fille de Gérard Flaitel , d’un important lignage normand établi dans l’Hiémois. Basilie, sa veuve, se remaria avec Hugues de Gournay .