Il était le 3ème des 4 enfants de Jean de Gand, duc de Lancastre et de sa maîtresse Catherine Swynford. Il fut légitimé avec ses frères et soeur en 1390.
Après l’avènement de son demi-frère Henri IV, il fut reçut dans l’Ordre de la Jarretière. Durant les années qui suivirent, il assura divers commandements militaires. Connétable à Ludlow en 1402, amiral de la flotte pour la partie nord en 1403, capitaine de Calais en 1407 et amiral des mers nord et ouest en 1408-1409. Sa plus grande action durant cette décennie fut de commander les forces contre les révoltes dans le nord en 1405.
Il fut Chancelier d’Angleterre du 31 janvier 1410 au 5 janvier 1412 pendant la période où le roi Henri était en lutte contre le clergé, et retourna ensuite à des affaires militaires. Plus tard, en 1412, il fut nommé comte de Dorset.
Lorsque Henri V succéda à son père en 1413, il devint lieutenant général d’Aquitaine, puis capitaine d’Harfleur en 1415. Il vécut les années suivantes en Normandie, devenant lieutenant général de Normandie en 1416 et fut nommé Duc d’Exeter à vie.
Il retourna en Angleterre en 1417, alors que le roi était en Normandie, puis s’occupa de résoudre des troubles avec l’Écosse. En 1418, il revient en Normandie avec d’importantes troupes, et prit part aux sièges d’Évreux, d’Ivry, et de Rouen. Après la prise de Rouen en 1419, il fut nommé capitaine de la ville, et prend Château Gaillard, à mi chemin entre Rouen et Paris, après 6 mois de siège.
Durant cette période, Henri V attribua des titres normands pour les nobles anglais, et Beaufort devint comte d’Harcourt en 1418. En 1420, il participa aux négociations du traité de Troyes. L’année suivante, il fut capturé à la bataille de Baugé, où fut tué son neveu Thomas de Lancastre, duc de Clarence.
Il fut l’un des exécuteurs testamentaires d’Henri V et rentra en Angleterre en 1422 et siégea au conseil de régence. Il épousa Marguerite Neville, fille de Thomas Nevile, seigneur d’Horneby.
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