Fille cadette de Frédéric II de Lorraine, duc de Haute Lotharingie et comte de Bar et de Mathilde de Souabe. À la mort de son frère Frédéric III, sa tante Gisèle de Souabe, mariée à l’empereur germanique Conrad II, la recueillit ainsi que sa sœur aînée Sophie.
En 1037, elle fut mariée à un fidèle de l’empereur, Boniface III de Toscane, marquis de Toscane. Boniface III ayant été assassiné en 1052, elle est régente des États de son époux au nom de son fils, mais, après la mort de celui-ci et de sa fille aînée Béatrice, elle se retire en Basse Lotharingie. En 1054, elle épouse son cousin Godefroy II, duc de Basse Lotharingie, sans le consentement de l’empereur Henri III. Godefroy II s’était plusieurs fois révolté dans le passé.
Henri III enlève Béatrice et sa fille Mathilde pour les assigner à résidence. Après la mort de Godefroy, Béatrice revient en Toscane, où elle soutient le pape Grégoire VII et l’aide à lutter contre les Sarrasins et les Normands.
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