Roberto Bellarmino est né dans une famille noble à Montepulciano en Toscane. En 1560, il rejoint l’ordre des Jésuites et commença ses études au Collège romano de Rome, l’université des Jésuites. Après avoir fini ses études à l’université de Rome il va étudier la théologie à l’université de Padoue. Puis, il devint professeur à l’université Jésuite de Louvain en 1569 et fut ordonné prêtre l’année suivante.
Situé dans les Pays Bas où le Protestantisme gagnait rapidement durant cette période, l’université de Louvain était devenue un rempart d’orthodoxie catholique. Il enseigna la théologie et étudia les écritures des pères de l’église en vue d’un travail important sur la théologie. Pendant son séjour à Louvain il écrit une grammaire hébreuse et un travail sur les pères de l’église. En 1576 il est appelé de nouveau à Rome par le pape Grégoire XIII pour enseigner la théologie aux missionnaires anglais et allemands au collège de Rome. Il y resta jusqu’en 1588.
C’est à cette époque que son travail le plus important a commencé à apparaître. “Disputationes de Controversiis Christianae Fidei Adversus Hujus Temporis Haereticos”. Ces volumes sont devenus une arme remarquablement efficace contre la théologie de la réforme.
Parmi ses autres fonctions il enseigna le catéchisme aux étudiants des frères de la configuration, et ses travaux ont par la suite mené à un petit catéchisme pour les enfants “Dottrina Cristiani Breve” en 1597, “della Dottrina Cristiani” en 1598 et de “Copiosa du pix de Dichiarazione”, un catéchisme pour des professeurs. Approuvé par le pape Clément VIII, les 2 catéchismes sont devenus très populaires et ont été traduits en beaucoup de langues.
Il servi comme recteur au collège de Rome en 1592, comme provincial de la province napolitaine des Jésuites en 1594, et théologien papal en 1597. En 1599 il fut fait cardinal. En 1602 il fut consacré archevêque et fut envoyé par le pape Clément VIII à Capoue, où il se consacre principalement à des fonctions pastorales. En 1605 il est rappelé à Rome.
En 1616 il fut impliqué dans la polémique Copernicienne et c’est lui qui administra la remontrance controversée à Galilée pour ne pas avoir tenu à ne pas défendre la théorie de Copernic.
Le processus de sa canonisation commença en 1627 et c’est le pape Pie XI en 1931 qui finalement le déclarera docteur de l’église.