Fille du puissant Gilbert de Clare, comte de Gloucester, et de Jeanne d’Acre, fille du roi Edouard 1er.
En 1307, Margaret épouse Piers Gaveston, comte de Cornouailles, un favori d’Edouard II et un homme détesté par la noblesse de l’Angleterre. Le couple a eu une fille, Jeanne, née quelques mois avant l’exécution de Gaveston en 1312. Gilbert Margaret, son frère est mort à la bataille de Bannockburn en 1314 et Margaret passa un certain nombre d’années en débat avec ses deux sœurs pour la division de l’héritage de Clare. En 1317, elle épousa en seconde noce Hugh Audley. Elle meurt en Avril 1342.