Fille d’ Icarios , est épouse fidèle d’ Ulysse dont elle a un fils, Télémaque .
Dans sa jeunesse, et à cause de sa grande beauté, Pénélope est demandée par plusieurs princes grecs. Son père, pour éviter les querelles qui auraient pu éclater entre les prétendants, les oblige à en disputer la possession dans des jeux qu’il fait célébrer. Ulysse sortant vainqueur, Pénélope lui est accordée.
Pendant les 20 années d’absence d’Ulysse, durant et après la guerre de Troie [1], Pénélope lui garda une fidélité à l’épreuve de toutes les sollicitations. Sa beauté et le trône d’Ulysse attirèrent à Ithaque [2] 114 prétendants. Elle su toujours éluder leur poursuite et les déconcerter par de nouvelles ruses.
La première fut de s’attacher à faire sur le métier un grand voile, en déclarant aux prétendants qu’elle ne pouvait contracter un nouveau mariage avant d’avoir achevé cette tapisserie destinée à envelopper le corps de son beau-père Laërte, quand il viendrait à mourir. Ainsi, pendant 3 ans, elle allégua cet ingénieux prétexte, sans que sa tapisserie s’achevât jamais ; car elle défaisait la nuit ce qu’elle avait fait le jour.
Quand on vint dire à Pénélope que son époux était de retour, elle refusa de le croire, craignant qu’on ne voulût la surprendre par des apparences trompeuses ; mais, après qu’elle se fut assurée, par des preuves non équivoques, que c’était réellement Ulysse, elle se livra aux plus grands transports de joie et d’amour.