Il fit partie des favoris de la cour de Henri II et de Catherine de Médicis, pour laquelle il créa d’innombrables intermèdes, pastorales et ballets comme le “Ballet des Polonais” en 1573. Sous l’influence des spectacles des “Gelosi”, des théories de Jean Antoine de Baïf et d’Adrian Le Roy, il créa le célèbre “Ballet comique de la Royne” en 1581 qui peut être considéré comme le premier spectacle de ballet de l’histoire.
Cette oeuvre était en réalité un point d’aboutissement et une synthèse de nombreuses expériences, surtout italiennes, mûries dans le cours du siècle précédent. Spectacle monumental, à la mise en scène complexe, réalisé par Jacques Patin , il comprenait 12 morceaux, arias et danses. Son exécution fut l’oeuvre de gentilshommes de la cour et d’artistes professionnels.
Balthazar de Beaujoyeulx fut sans doute le premier à considérer le groupe des danseurs comme un "corps de ballet" et à faire se mouvoir chaque interprète comme partie d’un même tout.
Dans la préface du livret, il décrit minutieusement sa création et décrète la suprématie de la danse sur la musique et soutient qu’il est le premier à utiliser le ballet à des fins dramatiques. Il décède en 1587
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